非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法
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概要
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下肢麻痺者の装具歩行の運動学習を促進するための効率的な訓練法が求められているが,訓練の安全性や患者の疲労などの問題がある.下肢麻痺者の麻痺肢は,自身でトルクを発生できない非駆動関節構造と見なせることに着目し,肩と肘が駆動関節,手が非駆動関節であるシステムを用いた到達運動学習について検討する.非駆動関節を有するシステムでは制御入力の次元が自由度より低いため,軌道計画の制御のレベルに著しい困難さを有する.そこで本研究は非駆動関節を有する到達運動タスクを習得するための教示を検討する.まず,目標位置に到達した計測軌道から,非駆動関節リンクの軌道または手先軌道を教示した実験の結果,手先軌道を教示した方がリンク先端位置と目標との誤差が有意に小さい値を示した.次に,トルク変化最小モデルにより軌道全体を表現可能な経由点と軌道全休を教示したときの学習の違いを比較した.その結果,経由点を教示した方が目標との誤差が有意に小さかった.以上より,下肢麻痺者の運動学習では,運動機能が残っている体幹や腰などの自身で制御できる部位についてのお手本となる動きの重要な経由点の教示を与えることで,効率的な学習が行えると考えられる.
- 2006-03-10
著者
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