多関節到達運動における軌道計画規範の定量的検討 : 弾性トルク変化最小モデル
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概要
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多関節の2点間到達運動に関して, 手先軌道の時間的空間的特徴を説明する最適化理論に基づいた規範について検討した.軌道が手先の空間で計画されると考える手先躍度最小規範, 関節角の空間で計画されると考える関節角度躍最小規範, リンクを制御対象とした関節トルクの空間で計画されると考えるトルク変化最小規範, リンクと筋肉を制御対象としたトルクの空間で計画されると考える弾性トルク変化最小規範について, これらの規範が予測する軌道と計測された軌道を比較することで, 中枢神経系が軌道を決定する際の規範としていずれが適当であるか検証した.本実験では, 水平面と矢状面における自由な2点間到達運動について, 作業空間の広い範囲で多数の軌道データを計測した.計測された軌道と予測軌道は, 軌道の曲率と速度, 加速度, トルクに関して時間空間的に解析された.その結果, 計測された軌道は弾性トルク変化最小規範の予測する軌道に似ていることが定量的, 統計的に示された.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-07-25
著者
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
川人 光男
ATR 人間情報科学研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
今水 寛
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
中野 恵理
ATR人間情報通信研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
五味 裕章
NTT基礎研究所
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
五味 裕章
Nttコミュニケーション科学基礎研究所:jst-erato下條潜在脳機能プロジェクト
-
吉岡 利福
Atr脳情報研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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