多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討
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概要
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軌道計画に関する3つの規範,手先躍度最小モデル・関節角躍度最小モデル・トルク変化最小モデルを,様々な位置の始点と終点で計測した多数の手先軌道データに基づいて,定量的・統計的に検討した.各規範によって予測された軌道と実際の軌道とを,軌道の曲がりおよび時間的な情報も含めた軌道の二乗誤差によって比較した.その結果,キネマティックな側面のみならずダイナミックな側面においても,トルク変化最小モデルはもっとも実際の軌道に近い軌道を予測することが定量的かつ統計的に確認された.本実験の結果より,手先軌道は身体座標系・ダイナミクスで計画されているとする従来からの著者らの主張を支持し,さらに粘性項の変化に依存したトルク変化を最小化するように軌道は計画されていると考えられる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-12-14
著者
-
中野 恵理
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究所
-
大須 理英子
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
今水 寛
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
吉岡 利福
科学技術振興事業団学習動態脳プロジェクト
-
中野 恵理
ATR人間情報通信研究所
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
五味 裕章
NTT基礎研究所
-
大須 理英子
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
五味 裕章
Nttコミュニケーション科学基礎研究所:jst-erato下條潜在脳機能プロジェクト
-
吉岡 利福
Atr脳情報研究所
-
今水 寛
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
大須 理英子
科学技術振興事業団
-
大須 理英子
国際電気通信基礎技術研究所
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