経由点の運動時間情報最適化を考慮した計算論的軌道生成モデル
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概要
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我々は既に書字運動のような複雑な運動を,最適化原理に基づいて軌道生成する計算論的モデルを提案している.このモデルは指令トルク変化最小規範を計算理論とし,経由点を表現として順逆緩和型神経回路網をハードウェア/アルゴリズムとしたものである.つまり,例えば書字運動においては,文字に対応する位置情報と時間情報をもった経由点を通過する指令トルク変化最小規範に基づいた書字軌跡を神経回路網モデルによって生成するものである.このモデルの経由点表現は,空間情報と時間情報の両方を表現としてもつモデルであった.本論文では,空間情報のみを表現とし,時間情報を陽に表現することなく,経由点の通過時間をも運動規範の最適化によって決定するモデルを提案し,その理論的背景を示す.また,数値実験によって提案モデルが人間の経由点のある運動をよく再現することを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-11-25
著者
-
和田 安弘
長岡技術科学大学
-
川人 光男
ATR人間情報通信研究所
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研究所
-
川人 光男
Atr人間情報科学研
-
和田 安弘
川崎製鉄:(現)長岡技術科学大学 工学部
-
川人 光男
科学技術振興事業団川人学習動態脳プロジェクト:atr人間情報通信研究所
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