コミュニケーションにおける複雑な運動パターンの獲得
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概要
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人は, 手足の動作などの複雑な運動パターンを用い, 互いに意思の疎通を行う.これまで, 複雑な運動を扱う腕のモデルが幾つか提案されてきたが, これらのモデルは, あくまで運動軌道からのある表現形式への変換と, 表現からの運動の再現に主眼を置いたものであり, 人が行うような試行錯誤を通じての表現獲得を模したものではない.我々はコミュニケーションのための運動パターンとシンボルの獲得過程に着目した.本報告では, その過程において, ある表現形式での運動パターンの獲得と, 獲得した運動の表現とシンボル(意図)との対応付けが個別の段階で行われている考え, それぞれのモデル化を行った.提案した運動パターン獲得モデルでは, 運動パターンの出力と, 出力に対する評価に基づく修正を繰り返す事で, 元の運動を滑らかに再現できる表現を獲得できた.運動の表現とシンボル(意図)の対応付けモデルでは, 複数個のシンボルとパターンの対応付けが行える事が確認できた.モデルの概要および学習実験の結果について報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-11-10
著者
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