ヒト腕の軌道の類似性に着目した到達運動のばらつきの解析
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概要
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ヒトの運動にはばらつきがある.十分な訓練の後でさえ,試行ごとに実現される軌道は異なるものである.ばらつきの要因として運動指令に加わる信号依存の生体ノイズが提案されている.ノイズによって運動がばらつくという想定では,計画軌道は試行ごとに同一のものである.これは2点間の到達運動では始点と目標とを結ぶような軌道として,たとえば計測軌道の平均軌道などで表される.そのような始点と終点とを結ぶ軌道を生成するためには,運動計画のときに体性感覚による目標位置の知覚が正確でなければならないが,視覚による位置知覚と体性感覚による位置知覚には大きな誤差とばらつきがあることが報告されている.このような位置知覚のばらつきは,計画される軌道について無視できないばらつきをもたらすと考えられる.我々は軌道の類似性に着目して,計測軌道,運動指令にノイズを加えた軌道,終点がばらついた指令トルク変化最小軌道のそれぞれについて,類似性がどのように保持されるかについて解析した.その結果,終点がばらついた指令トルク変化最小軌道の方がノイズによる軌道よりも実際の計測軌道の類似性を保持する性質をよく再現できた.我々は,運動のばらつきは運動実行中のノイズよりも,運動計画の段階における知覚のばらつきに由来すると推測する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-03-10
著者
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