ヒトの把持運動における指先力生成と手姿勢決定に関する最適化モデル
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概要
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本研究では,ヒトの把持運動における指先力生成と手姿勢決定の計算過程における相互関係について,心理物理実験と最適化モデルによる計算機シミュレーションによって調べた.心理物理実験では,拇指,示指,中指による物体保持タスクにおける被験者の指先力と手姿勢を計測し,正準相関分析を用いて個人によって異なるそれらの関係を統計的に示した.計算機シミュレーションでは,ヒトがどのように自然な指先力と手姿勢を決定しているのかを調べるために,正準相関分析結果を目的関数に導入した指先力最適化モデルと指関節トルクに関する目的関数を持つ手姿勢最適化モデルが相互に出力情報を受け渡しすることで把持運動情報を計算するモデルを構築した.その計算モデルは,被験者によって異なる自然な把持における指先力と手姿勢をよく再現した.これらの結果は,手姿勢決定と指先力生成が相互に関連しながら計算されているという仮説を支持する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-03-11
著者
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター:(現)広島市立大学大学院情報科学研究科創造科学専攻
-
福田 浩士
豊橋技術科学大学
-
齊藤 誠
豊橋技術科学大学 情報工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
-
福村 直博
豊橋技術科学大学
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