逆ダイナミックスモデルを用いた反復制御による運動適応(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人の脳内には内部モデルと呼ばれるフィードフォワード制御を担う機構があると考えられている.しかし,様々な運動環境に対し固有の内部モデルを保有しているとは考えにくく,主となる内部モデルを利用し,その出力を修正し目的の動作に合った運動指令の生成を行っていると考えられる.この考えに基づき,運動環境の変化に対する運動適応手法を提案する.提案する手法では,まずニューラルネットワークに制御対象のダイナミックスを学習し,逆モデル(内部モデル)を構成する.そして,運動環境の変化に対し逆モデルを用いて運動指令の誤差を推定し修正する.計算機シミュレーションと実核実験による検証を行い,この手法の有効性を確認した.
- 2012-02-01
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学
-
田地 宏一
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
宇野 洋二
(株)エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
-
大谷 将司
名古屋大学大学院工学研究科
関連論文
- 多関節到達運動における軌道計画規範の定量的検討 : 弾性トルク変化最小モデル
- 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討(2)
- 多数の軌道データに基づいた軌道計画規範の定量的検討
- 多関節運動における手先軌道の曲率 : 軌道計画の計算理論の検証
- 腕の姿勢に依存した手先軌道の曲率の変化
- サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行
- Forward-propagation 則による実ロボットの逆ダイナミクス学習
- ヒトの対象物保持タスクにおける指力と手指の姿勢を用いた感覚運動統合及び視覚運動変換モデル(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 最尤推定により逆モデルを獲得する Forward-propagation 学習則
- 混合モデルによる運動制御へのForward-propagation学習則の適用
- 逆モデル神経回路の誤差相関を考慮したForward-propagation学習則(情報論的学習理論論文)
- LH-001 逆モデル多層神経回路のための前向き伝播信号を用いた学習スキーム(H. 生体情報科学)
- 誤差伝播経路の相関を考慮したForward-propagation則
- 逐次最小2乗法による逆モデル神経回路学習のためのForward-propagation則(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- Forward-propagation則における悪条件線形方程式とその解法
- 適応フィルタ理論に基づく逆モデル学習のためのForward-propagation則
- パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成
- 起立動作による重心パラメータの推定とステップ動作への適用
- 歩行器を用いた起立動作中の負荷と安定性の解析
- 機能的電気刺激法の開発と臨床(2)(リハビリテーション工学の進歩と応用,第43回 日本リハビリテーション医学会 学術集会)
- 対麻痺者の装具歩行の運動学的, 力学的解析
- 非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法
- サイズ知覚と位置知覚は身体からの距離に依存する
- 到達運動のばらつきに関する軌道の類似性保持に基づく解析(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- ヒト腕の軌道の類似性に着目した到達運動のばらつきの解析
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング)
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法(一般)(ニューロインフォーマティックスとは何か)
- ヒトの運動の計測軌道から計画軌道を推定する方法
- 歩行中の手先振動を抑制する方策に対するUCM解析
- 歩行中の手先振動を抑制する方策に対するUCM解析(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 歩行中の手先振動を抑制する協調動作の解析
- 歩行補助ロボットにおける歩幅予測制御のためのヒューマンインタフェース
- 起立動作中の床反力と姿勢の計測に基づく重心位置推定法
- 床反カセンサを用いた歩行補助ロボットの転倒防止制御
- 準最適解を用いてヒトの到達運動の計画軌道を推定する方法
- 下肢麻痺者のダイナミックスモデルを用いた立位安定性の検討(医用工学)
- 下肢麻痺者のダイナミクスモデルを用いたC-postureの安定性および運動性に関する検討
- 下肢麻痺者の装具歩行の計測と解析
- 運動の大きさを拘束条件とした手の曲線運動の再現
- 機能的電気刺激を用いた歩行再建システムのシミュレータの作成
- ジャイロセンサと機能的電気刺激を用いた歩行再建システムの構築
- ジャイロセンサを利用したFESシステムによる下肢麻痺者の歩行再建
- 対麻痺者の歩行補助に向けた歩行の重心運動の解析
- ヒト腕運動の教示に利用する経由点抽出手法
- ヒトが知覚する腕の長さと手先位置の誤差に関する研究
- 立位姿勢制御における運動自由度の学習制御モデル
- 多関節腕の繰返し制御と逆ダイナミクスモデルの学習
- ヒトの運動における手先の位置知覚の誤差(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 体性感覚による運動制御内部モデル学習
- ヒトの運動が手先の位置知覚に与える影響
- 立体図形のサイズ知覚実験に基づくヒトの視覚と固有感覚の情報統合
- サイズ知覚に関する視覚-体性感覚変換の学習機構の解析
- ヒトの手指によるサイズ知覚の恒常性の解析
- ヒト腕の曲線運動の生成と知覚
- 異種感覚情報間の多対多の変換を実現する把持対象認識モデル
- 対象物保持タスクにおける視覚運動変換の計算モデル : 内部表現に基づいた指先力と手姿勢の計画
- ヒトの対象物保持タスクにおける多種運動情報による感覚運動統合と視覚運動変換(「手」及びヒューマン情報処理一般)
- 手姿勢と指先力の統合による把持対象物の内部表現の獲得
- 対象物の形状に合わせて手の形を決定する神経回路モデル
- ロボットマニピュレ-タの最適軌道に対する繰返し学習制御
- 最適軌道計算のためのハイブリッド法
- 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調に対する視覚情報の働き (ニューロコンピューティング)
- 手腕運動における視覚的予測と運動制御
- 足元が不安定な場合のヒトの歩行運動解析
- 指揮運動からのリズム知覚の解析
- 運動軌道データから計算される評価関数による軌道計画規範の検討
- 身体座標を含む座標変換の内部モデル : 到達運動学習中の内部モデルの適応的変化
- 最適軌道計算のためのハイブリッド法
- ヒト腕の運動軌道を生成するための運動規範モデル
- 運動スキルの神経計算モデル
- H-008 視覚情報の予測に基づいて運動情報の推定を行う神経回路モデル(H分野:生体情報科学)
- 歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防
- RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析
- RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析
- 段差歩行実現のための歩行補助ロボットのセンサ制御系開発
- 段差歩行実現のための歩行補助ロボットのセンサ制御系開発
- 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調に対する視覚情報の働き
- 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応
- 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応
- 1P1-F02 膝関節駆動によるパラメータ励振に基づく2脚歩容生成(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 逆スタティクス・ダイナミクスモデルを用いた多関節腕の運動適応
- 2P1-C18 パラメータ励振に基づく2脚歩行の目標軌道最適化
- 2P1-C16 遅延フィードバック制御に基づく高効率なパラメータ励振歩行
- 1P1-B06 パラメータ励振に基づく鳥脚歩容生成(受動歩行ロボット)
- 装着型ロボットの歩行補助における後方転倒予防のための一方策
- 歩行中の手先振動抑制に対する視覚情報の役割(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 逆ダイナミックスモデルを用いた反復制御による運動適応(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 装着型ロボットの歩行補助における後方転倒予防のための一方策
- 歩行補助ロボットによる段差歩行のためのセンサ制御系の開発
- 床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助
- 歩行補助ロボットのつまずきに対応するセンサ制御系の開発
- 外乱に対する補償動作に基づく歩行安定性の評価
- 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成
- 冗長関節アームの協調動作のためのUCM参照フィードバック制御法(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 情報統合の神経回路モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の決定(バイオサイバネティックス,ニューロコンピューティング)
- 軌道追従タスクにおける多関節腕の協調制御
- トルク変化最小規範に基づく全身リーチング運動の解析
- 床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助
- 感覚運動情報統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成
- 外乱に対する補償動作に基づく歩行安定性の評価