外乱に対する補償動作に基づく歩行安定性の評価
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概要
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歩行中の転倒を予防するには,歩行の安定性を評価することが重要である.本研究では,歩行の安定性が外乱後の収束速度に依存するという仮説をたて,この仮説を検証するために外乱後の収束速度に基づいた安定性の評価手法を提案した.この提案法を用いて,シミュレーション実験と歩行計測実験から仮説を検証した.PD制御ゲインを変えた歩行シミュレーションの結果,安定性が高いほど収束が速いことがわかった.歩行中に外乱を与える実験を行った結果,足首を固定した歩行での収束速度が固定しない歩行よりも遅かった.この収束速度の違いは外乱強度が高いほど顕著だった.このことから,歩行の安定性が外乱後の収束速度に依存するという仮説の妥当性が確認された.また,歩行の安定性を外乱に対する収束速度から評価することが有効であることがわかった.
- 2012-03-07
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学大学院工学研究科
-
宇野 洋二
(株)エイ・ティ・アール人間情報通信研究所
-
橘 鮎郎
名古屋大学大学院工学研究科
-
香川 高弘
名古屋大学
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