2P1-C18 パラメータ励振に基づく2脚歩行の目標軌道最適化
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概要
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Parametric excitation walking is one of methods that realize a passive dynamic like walking on level ground. In parametric excitation walking, up-and-down motion of the center of mass restores mechanical energy and sustainable gait is generated. Walking ability and performance strongly depend on the reference trajectory of the center of mass. In this paper, we propose an optimization method for the reference trajectory of parametric excitation walking. We apply the proposed method to a kneed biped robot, and optimize the reference trajectory of its swing leg.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院
-
宇野 洋二
豊橋技術科学大学情報工学系
-
宇野 洋二
名古屋大学大学院工学研究科
-
原田 祐志
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学大学院工学研究科
-
田地 宏一
名古屋大学
-
田地 宏一
名古屋大学 大学院 工学研究科
-
伴野 義久
名古屋大学
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