教示者の行動目標を推定する見まね学習(PRMU&NCテーマセッション(4) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
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概要
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見まね学習において,特に教示者と見まね学習者の物理パラメータが異なる場合,運動軌道や制御則だけではなくその背後にある行動目標を推定する事は重要なトピックである.本研究で提案する新しい見まね学習方式では,まず観測された教示者の軌道から行動目標を推定する.さらに見まね学習者は状態空間のどの領域でどの行動目標を用いれば教示者の行動を最も良く説明できるかを推定し,その推定に従って行動目標を選択する事で教示者と定性的に同じ行動を取る.教示者の行動を一旦行動の目標に置き換えるため,両者に物理パラメータの差異が有る場合であっても見まね者は自分の物理ダイナミクスに基づいた出力が行なえる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2003-10-17
著者
-
川人 光男
国際電気通信基礎技術研究所脳情報研究所
-
銅谷 賢治
奈良先端科学技術大学院大学
-
川人 光男
奈良先端科学技術大学院大学
-
川人 光男
(株)atr計算論的神経科学プロジェクト
-
銅谷 賢治
奈良先端科学技術大学院大学:atr脳情報研究所:沖縄新大学院大学先行的研究事業神経計算プロジェクト
-
杉本 徳和
奈良先端科学技術大学院大学
-
杉本 徳和
ATR脳情報研究所
-
川人 光男
(株)国際電気通信基礎技術研究所 脳情報研究所
-
川人 光男
株式会社国際電気通信基礎技術研究所脳情報通信総合研究所
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