1P1-C10 拍動補償ロボットシステムの評価を目的とした拍動再現ロボットの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper presents the development of robot capable to simulate heartbeat. It is difficult to operate off-pump coronary-artery bypass surgery. Consequently, we develop the surgical robot system with heart-beat compensation. In the process of developing the robot system above, it is necessary to evaluate the tracking capability of the robot system quantitatively. Therefore, we developed the Robotic heart-beat simulator which evaluates the robot system. First of all, required specification of the robot was found by the heartbeat data in vivo experiment. Second, the link parameters of the robot that satisfy the specification were optimized. At the end, the robot was evaluated for accuracy of position and posture. As a result, the robot moved with maximum error of 0.28 [mm] and 0.54 [deg]. In addition, the robot was evaluated in the experiment of movement based on the heartbeat data, it showed a little error and time-lag, but utility of the robotic heartbeat simulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
藤江 正克
早大
-
岡本 淳
早大
-
岡本 淳
早稲田大学理工学術院
-
川村 和也
早稲田大学大学院理工学研究科
-
藤江 正克
早稲田大学理工学部機械工学科
-
豊田 和孝
早稲田大学大学院理工学研究科
-
藤江 正
早稲田大学
-
小林 洋
早大
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学部 機械工学科
-
宮下 朋之
早大
-
藤江 正克
早稲田大学創造理工学研究科総合機械工学専攻
-
宮下 朋之
早稲田大学 理工学術院
-
岡田 薫
早稲田大学 理工学研究科 生命理工学専攻
-
小林 洋
早稲田大
-
豊田 和孝
九州大学病院 先端医工学診療部
-
豊田 和孝
九州大学先端医療医学
-
岡本 淳
東京農工大学
-
川村 和也
早大
-
豊田 和孝
早大
-
加藤 篤
早大
-
野口 豊弘
早大
-
岡田 薫
早大
-
豊田 和孝
九大
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