K21 21 世紀、いよいよ本物になるロボット

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概要

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• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2002-09-20

著者

• 藤江 正克

  早大

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• 1A2-L01 路面環境に適応する多脚型杖の開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
• 1P1-L03 残存能力に適した自立移乗支援装置提供システムの提案 : 関節負担から見た自立移乗支援装置に求める効果の検討と拠点の設立
• 1P1-L01 起立支援ロボットへの取り付け可能な重心位置把握システムの開発
• 1P1-D07 片麻痺歩行の左右非対称性を緩和する歩行支援機Tread Walkの開発 : 左右分離トレッドミルを用いた速度差が歩行中の体重負荷に与える影響(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
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• 1A2-K06 可変インピーダンスを用いた組織への過負荷を回避する制御手法 : 臓器特性のばらつきを考慮した剛性パラメータの最適化
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• 2A1-M07 歯車駆動型鉗子の動力伝達特性の評価
• 2A1-M04 マスタ・スレーブ型手術支援ロボットの動作遅れを考慮した自律回避アルゴリズム
• 2A1-L12 中心静脈カテーテルを支援する静脈穿刺ロボットシステムの開発
• 2A1-A11 低侵襲手術用磁気駆動方式マニピュレータの開発
• 2A1-H09 超音波吸引装置用能動湾曲プローブの開発 : 超音波伝達部の振動特性評価(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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• 2A1-A23 低侵襲手術用空間確保マニピュレータの開発 : 臓器に負担をかけないマニピュレーション
• 2A1-A10 手術支援のための超音波プローブ保持ロボットの開発 : プローブ押し当て力の計測とその最適力の決定
• 2A1-A09 MRI対応手術補助ロボットの開発 : 小型穿刺マニピュレータ
• 2A1-A01 穿刺支援ロボットにおける臓器特性を規範とした可変インピーダンス制御 : 予測していない力に対するコンプライトな動作
• 2A1-A22 バルーンを用いた手術支援マニピュレータの開発 : バルーンのセンサ機能性評価
• 2A1-N-131 低侵襲手術用液圧駆動脳ヘラマニピュレータ : 多関節化とモデル化(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 低侵襲手術に向けた液圧駆動脳ヘラマニピュレータの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
• 1P1-N-123 EMGを用いた手指アシストロボットの開発 : 各指の屈曲・伸展の識別(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 超高齢社会を元気にする新産業とそれを支える工学(K02 バイオエンジニアリング部門/機械力学・計測制御部門/ロボティクス・メカトロニクス部門企画)
• F14-(4) 先端技術フォーラム手術ロボットの現状と動向
• K21 21 世紀、いよいよ本物になるロボット
• K17 健康を支援するロボットの機構と制御
• 2A1-B21 単孔式手術を支援する能動内視鏡マニピュレータの開発
• 2A1-A14 低侵襲アプローチを目的とした整形外科手術支援マニピュレータの開発 : 骨表面での軟組織剥離動作
• 1A2-F11 骨転移がん患者用体幹装具におけるEMDを考慮した寝返り認識システムの評価
• 2A1-B23 視野を操作する機能を有する単孔式手術支援ロボットの開発
• 2A1-B22 単孔式手術を支援するロボットのためのフレキシブルシャフト駆動を用いた術具マニピュレータの開発
• 2A1-N-130 低侵襲手術用多自由度脳ヘラ型マニピュレータの開発 : 拮抗駆動実験モデルによる制御試験(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 2A2-G29 静止衛星型歩行分析システムの開発 : 3次元的な磁気歪みの評価
• 2A1-B19 脳神経外科手術手技をサポートする手台マニピュレータEXPERTの臨床使用
• 2A1-B18 可変容積型バルーンセンサの開発 : バルーン内流体の種類とセンサ動特性について
• 2A1-B16 自由な経路で骨孔穿孔が可能な"Flexible Drill"の開発 : プロトタイプを用いた初期検討
• 2A1-A26 安全な最小侵襲手術を目的とした筋モデルの開発
• 2P1-C10 単孔式手術支援ロボットのマスタマニピュレータにおける内視鏡操作及び術具操作の統合方法に関する検討(医療ロボティクス・メカトロニクス)
• 2P2-D05 片麻痺歩行訓練のための左右速度差付トレッドミルにおける視覚バイオフィードバックシステム(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
• 2P2-E01 筋電信号の特徴解析に基づく本態性振戦患者の随意動作識別法の開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
• 2P1-H10 仮想歩行における運動野の賦活に関する検討(生体信号&ロボティクス・メカトロニクス)

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