2A1-M07 歯車駆動型鉗子の動力伝達特性の評価
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概要
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Recently, minimally invasive surgery, which reduce the patient's burden is development. In coronary artery bypass grafting(CABG), robot-assisted MIS has held. But typically, surgical robot has straight forceps manipulator. Therefore, they can't approach to the lesion, which exist at dorsal side of the heart. We made a prototype of the forceps manipulator, which arrows an approach to the dorsal side of the heart. In This paper, we evaluated the accuracy of the bending and winding motion and measured a grip force of the manipulator. As a result, the error of the bending and winding motion is within 1.7[deg] and grip force is 0.9[N].
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
藤江 正克
早大
-
豊田 和孝
早稲田大学大学院理工学研究科
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学術院
-
豊田 和孝
九州大学病院 先端医工学診療部
-
豊田 和孝
九州大学先端医療医学
-
豊田 和孝
早大
-
大山 万里子
早大
-
豊田 和孝
九大
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