1P1-C11 術中画像情報に基づく穿刺マニピュレータ誘導システムの応答性に関する研究(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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The purpose of this study is development of a manipulator system guided by intraoperative image information. For improving response to motion of affected area, manipulator system is controlled by motion planning which is generated by virtual force and viscosity. We decided the intended task is needling with adapting to liver motion due to respiration, and developed simulation, and decided parameter involved in virtual force and viscosity. With developed simulation, we evaluated the response of manipulator system about (i) Difference between motion planning and visual servo, (ii) Effect of tracking ability of manipulator and resolution time of image.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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