1P1-C13 フレキシブルラックによる動力伝達を用いた超音波ガイド下穿刺支援マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper shows the development of ultrasound-guided needle insertion manipulator driven by flexible rack. The manipulator holds an ultrasound probe and unifying it. The manipulator has three degree of freedom and realizes the positioning on Ultrasound image. In this paper, we measure the positioning precision of developed manipulator. From these results, it is suggested that the manipulator realize precise positioning under 0.1mm. Then, the registration method is shown and the manipulator realizes precise positioning under 1mm on ultrasound image from registration experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
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