2A1-A23 低侵襲手術用空間確保マニピュレータの開発 : 臓器に負担をかけないマニピュレーション
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概要
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This research proposes a new endoscopic surgery operation securing "Surgeon's new field" to adjust the technique to more cases. We developed the Workspace-creation manipulator system based on 2N type tendon drive method and wire tension control, and the basic performance of two controls were performed, which are wire elasticity compensate type angle control that doesn't give internal organs too much displacement and direct control of joint torque that achieves retraction in minimum pressure using stress relaxation. And we experimented on the retraction of the pig brain in vitro by using the system, and confirmed the effectiveness of the two control methods.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
藤江 正克
早大
-
岡本 淳
早大
-
岡本 淳
早稲田大学理工学術院
-
藤江 正
早稲田大学
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学部 機械工学科
-
原 知宙
早稲田大学大学院理工学研究科
-
原 知宙
早大
-
伊関 洋
早大
-
岡本 淳
早稲田大学 先端科学・健康医療融合研究機構 生命医療工学研究所
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