2A1-H07 微小関節構造の屈曲特性を線形化するワイヤ駆動方法の検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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It is very difficult to provide with the belt pulley in a minute structural manipulator joint. In the structure that the belt pulley is not used, the relation of wire displacement joint rotation corner and wire tension-rotating torque becomes nonlinear. The control grows this method, and difficultly it becomes, and the loss of the torque grows, too. So, the moment arm changeable type joint is designed, and it is confirmed that there are appropriate parameters to design linear joint.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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