2A1-G06 視覚情報を用いた穿刺マニピュレータの誘導方法(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper shows the development of MRI compatible needle insertion manipulator and guidance control of manipulator using visual information. MRI is used to obtain organ shape, shape of abdominal wall and shape of cancer and to see the overall positional relationship of those tissues. And, endoscope is used to obtain real-time information of organ displacement. The needle insertion manipulator is guided by an artificial potential field approach using these information. The experimental result showed the approach to target tumor was realized.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
藤江 正克
早大
-
岡本 淳
早大
-
岡本 淳
早稲田大学理工学術院
-
大浦 光宏
早稲田大学大学院理工学研究科
-
藤江 正
早稲田大学
-
小林 洋
早大
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学部 機械工学科
-
大浦 光宏
早大
関連論文
- 非干渉型ワイヤ駆動関節の原理と応用(S04-3 医療とバイオエンジニアリング,工学技術の医療応用(3),S04 医療とバイオエンジニアリング,工学技術の医療応用)
- MRI環境に対応した双腕手術支援マスタ・スレーブマニピュレータシステム(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス5)
- 1P1-2F-D2 手術用マニピュレータのための駆動ワイヤ非干渉型関節の開発
- 1P1-2F-C2 交換可能な術具を有する MRI 環境対応手術支援マスタスレーブマニピュレータシステムの開発
- 2P1-N-129 MRI連携手術支援マニピュレータシステムの多自由度動作機構の開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-C4 遠隔手術に向けたデータ通信の検討
- 2P1-2F-D8 医療・福祉ロボットにおける汎用コントローラの提案
- 1A1-2F-C1 脳外科用マニピュレータシステムの MR 環境対応機の開発
- 1A1-2F-B3 脳外科領域でのロボット手術
- 2P1-2F-D7 液圧駆動脳ヘラマニピュレータの開発
- J1102-3-3 上肢負担が軽減される路面環境適応型杖の開発(ライフサポート3:移乗支援・歩行支援)
- 2A1-N-118 Open MRI下胎児手術支援システムの開発(第一報) : 微細マニピュレータと鉗子ナビゲーション(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-124 MRI対応小型穿刺マニピュレータの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-122 MR画像誘導小型手術支援システムのコンセプト(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-129 肘関節を有する多自由度鉗子マニピュレータの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-122 人工膝関節置換術のための定量的手術支援ロボットシステムの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-125 MRI対応保持ロボットの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 低侵襲脳外科手術用マスタ・マニピュレータ(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 2G1-1 筋電制御によるゴム人工筋を用いたがん骨転移患者の寝返り支援コルセットの開発(OS4:ソフトアクチュエータを用いた医療福祉機器の開発,オーガナイズドセッション)
- 1C2-3 前腕荷重による方向意図同定の検討(GS2-1:歩行訓練・歩行支援・歩行評価I,一般セッション)
- J1102-3-4 歩行補助機走行制御を目的とする移動方向意思の同定法(ライフサポート3:移乗支援・歩行支援)
- 2A1-N-123 臓器拍動補償機能を有した冠状動脈バイパス手術支援ロボットシステム : 低侵襲拍動検出機構の開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-121 肝臓の力学的特性を規範とした針の先端の位置制御(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 低侵襲心臓外科手術用マニピュレータの開発(OS4 健康・福祉機器の開発)
- 心拍動追従ロボットシステムを目指した, 超小型加速度センサを用いたリアルタイム運動計測 : 動物実験による心拍データの測定
- 2P1-2F-E2 超小型加速度センサを用いたリアルタイム運動計測と心拍動追従ロボットシステムの検討
- 0816 ワイヤ弾性を補償するN+1型駆動鉗子の開発(OS30-2:先端治療を目指すエンジニアリング2)
- 坐骨による体重免荷装置をもつ歩行支援補助ロボットの研究開発 : 坐骨による体重免荷の有効性,試作機の検討(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
- 1P1-N-129 坐骨による体重免荷装置をもつ歩行支援ロボットの研究開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-C3 RAO 骨切り支援マニピュレータの開発 : 要素試作による実験評価
- 2P2-2F-D1 低侵襲手術用多自由度脳ヘラ型マニピュレータの開発 : 第 4 報安全性に関する検討
- 水圧を用いた安全制御システムの構築(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス3)
- 2A1-L04 がん骨転移患者の寝返りを支援するインテリジェントコルセットの開発 : 空気圧ゴム人工筋による体幹回旋可動域の制限機構
- 1P1-I08 ナビゲーション機能を有するマスタ・スレーブ型双腕手術支援マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-C18 静止衛星型歩行分析システム : 屋内環境における磁場歪み計測実験(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-C17 静止衛星型歩行分析システム : システム概要と歩行計測実験(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-G07 膝軟部組織バランスを術中評価するロボットシステムの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-L03 膝靱帯損傷時における徒手検査支援システムの開発 : 膝にかかる力の計測精度評価(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-H08 冠状動脈バイパス手術を支援する拍動補償ロボットシステム : シンクロナイズド・モーションに関する検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C01 冠状動脈バイパス手術を支援する拍動補償ロボットシステム : 心拍動に対する術具先端の追従性の評価(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-L03 ワイヤ駆動を用いた胎児外科手術用パッチスタビライザの開発
- 2A1-G08 低侵襲胎児手術を目的としたパッチスタビライザに関する基礎研究 : ワイヤ駆動による試作機とパッチを押さえる力制御の提案(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A15 MRI環境対応小型手術支援7自由度マニピュレータの開発
- 1P1-C13 フレキシブルラックによる動力伝達を用いた超音波ガイド下穿刺支援マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C11 術中画像情報に基づく穿刺マニピュレータ誘導システムの応答性に関する研究(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C09 マスタ・スレーブ型手術支援ロボットにおける危険領域自律的回避アルゴリズムの構築(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-C23 可変容積型バルーンセンサの開発 : バルーンセンサのイニシャライゼーション(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-C19 穿刺治療を対象とした粘弾性・非線形性を有する肝臓の物理モデルの検証(映像,手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-C18 拡張カルマンフィルタを用いた臓器変形モデルの弾性率値推定(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-H07 微小関節構造の屈曲特性を線形化するワイヤ駆動方法の検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-G10 バルーンを用いた手術支援マニピュレータの開発 : バルーンセンサによる圧排圧力の推定(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-G09 ロボット手術用リアルタイムシミュレーション技術の開発 : 情報提示手法に関する基礎的検討(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-G05 フレキシブルラックを用いた動力伝達による高精度位置決め可能な穿刺マニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-L01 路面環境に適応する多脚型杖の開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-L03 残存能力に適した自立移乗支援装置提供システムの提案 : 関節負担から見た自立移乗支援装置に求める効果の検討と拠点の設立
- 1P1-L01 起立支援ロボットへの取り付け可能な重心位置把握システムの開発
- 1P1-D07 片麻痺歩行の左右非対称性を緩和する歩行支援機Tread Walkの開発 : 左右分離トレッドミルを用いた速度差が歩行中の体重負荷に与える影響(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C10 拍動補償ロボットシステムの評価を目的とした拍動再現ロボットの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-L13 追従型長距離歩行評価システムの開発 : 屋内環境における計測精度検証
- J1102-4-2 移動支援機器Tread-Walk 1における搭乗者の位置を考慮した旋回アルゴリズムの開発([1102-4]ライフサポート(4))
- J1102-1-3 筋肉の粘弾性特性を再現した分数次微分を用いたインピーダンス制御([1102-1]ライフサポート(1))
- 2A2-D07 寝返り動作認識のためのMicro Macro Neural Networkの開発
- 1A2-J08 脳神経外科手術手技をサポートする手台マニピュレータEXPERTの開発
- 1A2-K10 心拍同期機能を有する手術ロボットの制御系設計と性能評価
- 1A2-K06 可変インピーダンスを用いた組織への過負荷を回避する制御手法 : 臓器特性のばらつきを考慮した剛性パラメータの最適化
- 2A1-A25 臓器モデルの術中パラメータ同定法に関する基礎的検討 : 臓器モデルの弾性要素パラメータ同定
- 2A1-A24 遠隔ロボット手術の最適環境構築を目指したリアルタイムシミュレーション技術の開発
- 2A1-M07 歯車駆動型鉗子の動力伝達特性の評価
- 2A1-M04 マスタ・スレーブ型手術支援ロボットの動作遅れを考慮した自律回避アルゴリズム
- 2A1-L12 中心静脈カテーテルを支援する静脈穿刺ロボットシステムの開発
- 2A1-A11 低侵襲手術用磁気駆動方式マニピュレータの開発
- 2A1-H09 超音波吸引装置用能動湾曲プローブの開発 : 超音波伝達部の振動特性評価(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-G06 視覚情報を用いた穿刺マニピュレータの誘導方法(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A23 低侵襲手術用空間確保マニピュレータの開発 : 臓器に負担をかけないマニピュレーション
- 2A1-A10 手術支援のための超音波プローブ保持ロボットの開発 : プローブ押し当て力の計測とその最適力の決定
- 2A1-A09 MRI対応手術補助ロボットの開発 : 小型穿刺マニピュレータ
- 2A1-A01 穿刺支援ロボットにおける臓器特性を規範とした可変インピーダンス制御 : 予測していない力に対するコンプライトな動作
- 2A1-A22 バルーンを用いた手術支援マニピュレータの開発 : バルーンのセンサ機能性評価
- 2A1-N-131 低侵襲手術用液圧駆動脳ヘラマニピュレータ : 多関節化とモデル化(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 低侵襲手術に向けた液圧駆動脳ヘラマニピュレータの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 1P1-N-123 EMGを用いた手指アシストロボットの開発 : 各指の屈曲・伸展の識別(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 超高齢社会を元気にする新産業とそれを支える工学(K02 バイオエンジニアリング部門/機械力学・計測制御部門/ロボティクス・メカトロニクス部門企画)
- F14-(4) 先端技術フォーラム手術ロボットの現状と動向
- K21 21 世紀、いよいよ本物になるロボット
- K17 健康を支援するロボットの機構と制御
- 2A1-B21 単孔式手術を支援する能動内視鏡マニピュレータの開発
- 2A1-A14 低侵襲アプローチを目的とした整形外科手術支援マニピュレータの開発 : 骨表面での軟組織剥離動作
- 1A2-F11 骨転移がん患者用体幹装具におけるEMDを考慮した寝返り認識システムの評価
- 2A1-B23 視野を操作する機能を有する単孔式手術支援ロボットの開発
- 2A1-B22 単孔式手術を支援するロボットのためのフレキシブルシャフト駆動を用いた術具マニピュレータの開発
- 2A1-N-130 低侵襲手術用多自由度脳ヘラ型マニピュレータの開発 : 拮抗駆動実験モデルによる制御試験(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A2-G29 静止衛星型歩行分析システムの開発 : 3次元的な磁気歪みの評価
- 2A1-B19 脳神経外科手術手技をサポートする手台マニピュレータEXPERTの臨床使用
- 2A1-B18 可変容積型バルーンセンサの開発 : バルーン内流体の種類とセンサ動特性について
- 2A1-B16 自由な経路で骨孔穿孔が可能な"Flexible Drill"の開発 : プロトタイプを用いた初期検討
- 2A1-A26 安全な最小侵襲手術を目的とした筋モデルの開発
- 2P1-C10 単孔式手術支援ロボットのマスタマニピュレータにおける内視鏡操作及び術具操作の統合方法に関する検討(医療ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-D05 片麻痺歩行訓練のための左右速度差付トレッドミルにおける視覚バイオフィードバックシステム(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-E01 筋電信号の特徴解析に基づく本態性振戦患者の随意動作識別法の開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-H10 仮想歩行における運動野の賦活に関する検討(生体信号&ロボティクス・メカトロニクス)