2A1-A01 穿刺支援ロボットにおける臓器特性を規範とした可変インピーダンス制御 : 予測していない力に対するコンプライトな動作
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概要
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This paper shows organ model based variable impedance control for robot assisted needle insertion. The method is made by the organ model adaptive identifier and the variable Impedance control. This new force control method for surgical robot realizes the precise position control and compliant motion for unpredicted force. The experimental result provide the practical effectiveness of the proposed approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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