2A1-M04 マスタ・スレーブ型手術支援ロボットの動作遅れを考慮した自律回避アルゴリズム
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概要
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For safety of master-slave surgical robot system, the avoidance to contact the danger area with autonomous motion is required. Since the surgical robots have some time delay to the operation instruction, it is important to consider about the operating characteristics of the surgical robots. We developed delay compensation algorithm with the model of the slave manipulator. This algorithm predicts slave position at the time when the operation instruction will be transmitted. We mounted this algorithm to the master-slave surgical robot system, and the experimental result shows the effectiveness of our algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
藤江 正克
早大
-
豊田 和孝
早稲田大学大学院理工学研究科
-
小林 洋
早大
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学術院
-
小林 洋
早稲田大学 理工学術院
-
小林 洋
早稲田大
-
豊田 和孝
九州大学病院 先端医工学診療部
-
豊田 和孝
九州大学先端医療医学
-
豊田 和孝
早大
-
井上 慎太郎
早大
-
豊田 和孝
九大
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