J1102-1-3 筋肉の粘弾性特性を再現した分数次微分を用いたインピーダンス制御([1102-1]ライフサポート(1))
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概要
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We reported a novel impedance control method based on a fractional calculation inspired by the viscoelastic properties of biomaterials such as muscle. This fractional impedance controller was found to realize superior impact absorption for the purpose of flexible contact for assistive and rehabilitation robots. This paper presents a preliminary evaluation of this concept using simulations. The numerical analysis results demonstrate that a fractional impedance controller has superior impact absorption performance than a conventional controller for contact with the elastic objects, especially for high stiffness objects and high velocity movement.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2010-09-04
著者
-
藤江 正克
早大
-
安藤 健
早稲田大学理工学術院
-
藤江 正克
早稲田大学
-
藤江 正克
早稲田大学理工学部機械工学科
-
藤江 正
早稲田大学
-
小林 洋
早大
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学部 機械工学科
-
小林 洋
早稲田大学 理工学術院
-
安藤 健
早大
-
藤江 正克
早稲田大学創造理工学研究科総合機械工学専攻
-
小林 洋
早稲田大 理工学術院
-
関 雅俊
早稲田大学先進理工学研究科
-
関 雅俊
早大
-
渡辺 峰生
早大
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