1A2-K10 心拍同期機能を有する手術ロボットの制御系設計と性能評価
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概要
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We have developed the surgical robot system with heart-beat canceller for coronary artery bypass grafting. This robot system accomplishes the compensation by synchronized with heart-beat. But the ability of synchronization is not enough because of transfer element backlash. Therefore the purpose of the research is a design and evaluation of the control system for synchronization at high speed. We designed the control system using P-D controller and evaluated frequency response and then we did synchronization experiment. In the result the synchronization was not achieved because the error of heart-beat measurement was large. So we need to reduce this error in the future.
- 2009-05-25
著者
-
藤江 正克
早大
-
岡本 淳
早大
-
岡本 淳
早稲田大学理工学術院
-
豊田 和孝
早稲田大学大学院理工学研究科
-
藤江 正克
早稲田大学 理工学術院
-
豊田 和孝
九州大学病院 先端医工学診療部
-
豊田 和孝
九州大学先端医療医学
-
岡本 淳
東京農工大学
-
豊田 和孝
早大
-
豊田 和孝
九大
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