1P1-2F-D2 手術用マニピュレータのための駆動ワイヤ非干渉型関節の開発
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概要
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従来のワイヤ駆動型関節は関節角度に応じてワイヤの経路と張力が変化してしまい, スムーズな関節駆動を阻害していた。本発表で提案する関節は転がり接触をしながら角度変化する構造を用いて, 関節動作に駆動ワイヤが干渉する問題を解決した。本発表ではこの関節構造について報告する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
須藤 憲一
杏林大学医学部心臓血管外科
-
西澤 幸司
東京女子医科大学大学院 先端生命医科学系専攻
-
関本 英太郎
東京大学大学院工学系研究科
-
田島 不二夫
(株)日立製作所機械研究所
-
藤江 正克
早大
-
高本 眞一
東大医
-
土肥 健純
東大
-
西澤 幸司
日立中研
-
岸 宏亮
日立機研
-
田島 不二夫
日立機研
-
須藤 憲一
杏林大・医・胸部外科
-
岸 宏亮
日立製作所機械研究所
-
須藤 憲一
杏林大学医学部
-
須藤 憲一
杏林大学心臓血管外科学教室
-
高本 眞一
東京大学大学院医学系研究科
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