脳神経外科手術支援システムにおけるワイヤ駆動式微細鉗子の開発
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概要
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An exchangeable microforceps for neurosurgery-which can be inserted into micromanipulators of a minimally invasive surgery-support system (called the hyper utility mechatronic assistant system, HUMAN)-was developed. This microforceps, which performs open-close operation at bending by means of a drive wire, is a single-opening type It meets the specification of an outside diameter of 1 mm and a maximum holding force of 1 N, and a prototype was made of stainless steel by electric discharge machining. A microforceps drive-system was also constructed, and its dynamic characteristics were experimentally measured by a laser-sensor system. The forceps was then applied in an experiment on a swine brain tissue in vivo, and it was confirmed that its holding function is good enough for practical use. The results of these two experiments are being applied so that the holding-part mechanism and its dynamic characteristics can be further improved for clinical use. It is concluded that this newly developed microforceps will be a great help in further developing minimally invasive neurosurgery using HUMAN.
- 社団法人日本生体医工学会の論文
- 2003-06-10
著者
-
高倉 公朋
東京女子医科大学脳神経外科
-
西澤 幸司
東京女子医科大学大学院 先端生命医科学系専攻
-
土肥 健純
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
赤澤 堅造
大阪大学大学院情報科学研究科
-
赤澤 堅造
大阪工業大学工学部
-
赤澤 堅造
大阪大学 大学院 情報科学研究科 バイオ情報工学 専攻
-
菅 和俊
(株)日立製作所機械研究所
-
藤江 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
-
西澤 幸司
(株)日立製作所
-
河合 俊和
(株)日立製作所
-
河合 俊和
大阪大学大学院情報科学研究科
-
菅 和俊
日立製作所機械研究所
-
高倉 公明
東京女子医大先端生命医科学研究所先端工学外科
-
高倉 公明
東京女子医大脳神経外科
-
高倉 公朋
東京女子医大
-
土肥 健純
東京大学大学院
-
藤江 正克
早稲田大学
-
高倉 公明
東京女子医科大学付属脳神経センター脳神経外科
-
菅和 俊
日立製作所基礎研究所
-
高倉 公朋
済生会栗橋病院
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