1P1-B02 MRI 対応脳神経外科手術用微細マニピュレータに関する研究
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概要
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神経内視鏡手術は, 脳神経外科手術における低侵襲手術であるが, 作業領域や視野が狭いという問題点がある。そこで, 鉗子先端に自由度を持たせ, 視野拡大のためにMRI下で使用できる多機能微細鉗子マニピュレータの開発を行った。これは把持鉗子マニピュレータ, 立体内視鏡, 吸引管, 灌流管などの処理具を直径10mmの筒に内蔵したマスタスレーブマニピュレータであり, 先端の屈曲2自由度, 並進, 回転, 把持の5自由度を持つ。鋭角パイプを押すことによりステックスリップを起さない屈曲動作を実現させた。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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伊関 洋
東京女子医科大学先端生命医科学研究所
-
高倉 公朋
東京女子医科大学脳神経外科
-
佐久間 一郎
東京大学大学院工学系研究科
-
小林 英津子
東京大学大学院工学系研究科
-
土肥 健純
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
堀 智勝
東京女子医科大学脳神経センター 脳神経外科
-
辻 隆之
東京大学大学院新領域創成科学研究科
-
高倉 公朋
東京女子医大
-
辻 隆之
東大大学院新領域 創成科
-
稲田 紘
東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻
-
稲田 紘
兵庫県立大学 大学院応用情報科学研究科
-
稲田 紘
東京大学大学院
-
土肥 健純
東京大学 大学院 新領域創成科研究
-
稲田 紘
東京大学 大学院 工学系研究科
-
辻 隆之
東京大学大学院 新領域創成科学研究科
-
堀 智勝
東京女子医科大学
-
小林 英津子
東京大学
-
宮田 暢彦
東京大学
-
豊則 詩帆
東京大学
-
稲田 紘
兵庫県大 大学院応用情報科学研究科
-
辻 隆之
東京大学
-
辻 隆之
京都大学大学院エネルギー科学研究科
-
佐久間 一郎
東京大学
-
豊則 詩帆
東京大学大学院新領域創成科学研究科
-
稲田 紘
東京大学大学院工学系研究科
-
高倉 公明
東京女子医科大学付属脳神経センター脳神経外科
-
伊関 洋
東京女子医大
-
Inada Hiroshi
Sumitomo Electric Industries Ltd.
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