指数乗正弦波曲線を用いた移動体の加減速パターンの最適化 : 第2報,スカラロボット関節補間動作における加減速パラメータと付加質量パラメータの同時最適化
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概要
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Recently, very fast motion has become necessary for mechatronic devices such as industrial robots and thus, an optimization method for the velocity driving pattern of the moving body is indispensable. We proposed indexed sinusoidal curves and achieved reduction of the motion time for a one joint mechanism by considering factors such as the motor torque-velocity characteristics and motor temperature increase in the 1st report. In this paper, indexed sinusoidal curves are applied to a two-joint mechanism (SCARA-Type robot) with additional weight driven by linearly interpolated motion on joint coordinate. The additional weight can equalize the motor torque margin of each joint motor. Optimization of the driving parameters and additional weight allows for the reduction of motion time.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1994-08-25
著者
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