指数乗正弦波曲線を用いた移動体の加減速パターンの最適化 : 第1報,最適化方式の提案
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概要
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Recently, very fast motion has become necessary for mechatronic devices such as industrial robots and thus, an optimization method for the velocity driving pattern of the moving body is indispensable. We propose indexed sinusoidal curves as the driving curve θ and achieve reduction of the motion time by considering factors such as the motor torque-velocity characteristics. θ = θ_m sin^m(2πt/t_h) In this paper, the characteristics of indexed sisusoidal curves and the optimization method for the driving pattern are presented. Next, its application results for a single-joint mechanism are described and the effectiveness of this method is confirmed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1993-08-25
著者
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