非ホロノミックチェインドシステムの時間軸状態制御を用いた最適制御
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概要
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本論文では非ホロノミックチェインドシステムの制御手法を提案した.システムを時間軸状態制御形を用いて定数線形システムに変換し, 最適制御問題を解くことにより最適フィードバック則および最適切り返し位置を求めた.この手法を4輪車系に適用しシミュレーションによってその有効性を示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-10-13
著者
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