ボロノイ分割による被覆制御へのポテンシャルゲームの応用(システムと信号処理及び一般)

元データ 2010-06-14

概要

センシング性能を最大化するように,複数のセンサを配置するセンサ被覆問題を考える.本稿では,ミッション空間を漏れなく被覆し,各点から最も近いセンサがその点を被覆すると仮定する.このとき,各センサのセンシング範囲はボロノイ分割で与えられる.また,このセンサ被覆問題に対して重心座標系を導入し,ポテンシャルゲームとして定式化する.そして,評価関数を局所的に最大化するセンサ配置を,レプリケータダイナミクスを用いて求める.

著者

潮 俊光 大阪大学大学院基礎工学研究科
林 直樹 大阪大学大学院
金澤 尚史 大阪大学大学院基礎工学研究科
寺岡 沙織 大阪大学大学院基礎工学研究科
潮 俊光 大阪大学 大学院基礎工学研究科
林 直樹 大阪大学 大学院基礎工学研究科
林 直樹 大阪大学大学院基礎工学研究科

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