対称性を有する区分的アフィンシステムにおけるリミットサイクルの解析

元データ 2003-03-01 社団法人電子情報通信学会

概要

リミットサイクルは非線形システムに見られる代表的な現象の一つである.リプシッツ連続な微分方程式に現れるリミットサイクルは,一般に滑らかであるが,例えば,2足歩行ロボットの歩行軌道などにおいては,滑らかでないリミットサイクルが生じる.ハイブリッドシステムでは,離散状態の変化に伴いベクトル場が不連続な変化を生じ,結果として滑らかでない軌道が生成されるため,上述のようなリミットサイクルが発生する可能性がある.しかし,ハイブリッドシステムに生じるリミットサイクルの求解や安定解析は,煩雑な連立方程式を解く必要があり,非常に困難なものとなる.そこで本論文では,ハイブリッドシステムの代表的なサブクラスである区分的アフィンシステムに注目し,システムにある種の対称性があるとき,リミットサイクルの求解法を提案し,更こその安定条件を導出する.

著者

潮 俊光 大阪大学大学院基礎工学研究科
山本 茂 金沢大学 大学院自然科学研究科
足立 正和 (株)豊田中央研究所
山本 茂 大阪大学大学院基礎工学研究科
足立 正和 大阪大学大学院基礎工学研究科
山本 茂 大阪大学
山本 茂 金沢大学大学院
山本 茂 金沢大学

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