MLD表現を用いた線形離散時間システムのSelf-triggerd制御(一般,コンカレントシステム及び一般)
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概要
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多くの制御器はディジタルプラットフォーム上で実装されている.近年,制御タスクを周期的に実行する時間駆動制御に代わり,非周期的に実行するSelf-triggered制御が注目されている.Self-triggered制御は現在の状態をもとに次の実行時刻を決定するため,リソース負荷の軽減が期待できる.本稿では,線形離散時間システムのself-triggered制御を考える.制御入力の更新・非更新を決定する論理変数を導入して,更新時に有限時間区間最適制御問題を解くSelf-triggered Receding Horizon制御(stRHC)を考える.混合論理動的(MLD)システム表現を用いてこの最適制御問題を混合整数計画問題に帰着させて制御入力を求める.このstRHCを用いると,制御入力の更新回数を減らし,システムの安定性も保証される.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2011-01-13
著者
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