1P1-E07 センサ情報に基づくリアルタイム歩容生成法と歩容ライブラリの構築

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概要

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• ロボットの実際の運動と歩行路面の状態を歩容生成そのものにフィードバックする歩容生成法を提案する。本手法はセンサ情報に基づき, 状況に応じて最適な歩容をライブラリから選択しリアルタイムに歩容生成, 歩容合成を行う事によって, 安定な歩行を実現するものである。本稿ではこの歩容ライブラリの一部としてGenetic Algorithmと多項式を用いて難解な運動解析無しに多彩な運動を表現可能な歩容生成法についても述べる。

• 社団法人日本機械学会の論文

著者

• 北野 宏明

  科学技術振興機構北野共生システムプロジェクト

• 古田 貴之

  千葉工業大学未来ロボット技術研究センター

• 北野 宏明

  Sonycsl

• 北野 宏明

  科学技術振興事業団erato北野共生システムプロジェクト : Robocup-rescue技術委員会

• 奥村 悠

  千葉工業大学未来ロボット技術研究センター

• 古田 貴之

  科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクト

• 八代 真一

  青山学院大

• 相良 みづき

  青山学院大

• 戸田 健吾

  青山学院大

• 奥村 悠

  科学技術振興事業団

• 田原 哲雄

  科学技術振興事業団

• 相良 みづき

  青学大

• 田原 哲雄

  千葉工大

• 戸田 健吾

  千葉工業大学furo

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