分散型行動調停ネットワーク : ヒューマノイドのための自律行動制御アーキテクチャ
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概要
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本論文では, ヒューマノイドの多様な自律行動を記述するためのアーキテクチャとして分散型行動調停ネットワークを提案する.そこで, アーキテクチャ構築のための設計方針を示し, それに沿う形で提案アーキテクチャを構築した.本提案アーキテクチャにおいてロボットの機能は, 行動規範の概念をもとに要素行動に分解され, エージェントして構成される.これらのエージェントは, 状態遷移ネットワークにより行動を記述するNetIBSIと他のエージェントと協調するための競合解消戦略により構成される.これにより自律分散的な協調を可能とし全体としてヒューマノイドの様々な行動を実現する.本アーキテクチャを2機のヒューマノイドにインプリメントし, 素早い反応が要求される転倒回避行動及び, 二つのエージェントが協調することによって可能となる目的地探査行動を実現した.この結果から, 提案アーキテクチャの有効性を示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-03-01
著者
-
清水 正晴
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
古田 貴之
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
富山 健
青山学院大
-
富山 健
青山学院大 理工
-
清水 正晴
青山学院大学
-
古田 貴之
青山学院大
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