1A1-H06 支持脚足首トルク及び遊脚の動きを用いた ZMP 補償機構
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概要
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本研究では二脚歩行ロボットの歩行安定化のためのZMP補償機構を提案する。これはZMP誤差を指標とし, 支持脚足首トルク及び遊脚を用いた補償機構である。本手法ではまずZMPの理論値よりの誤差を基に支持脚足首のトルクを用いZMPを直接的に補償する。さらに, ZMP誤差を基に遊脚を用いて系の重心位置を変化させ間接的にZMPを補償する。またZMP補償のために動かした遊脚を振るこちにより, 遊脚の着地位置, 歩行周期のずれを補正する。また, 歩行停止機能を付加することでロボットの転倒を回避する。
著者
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古田 貴之
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
古田 貴之
科学技術振興事業団ERATO北野共生システムプロジェクト
-
戸田 健吾
青学大
-
富山 健
青学大
-
富山 健
青山学院大 理工
-
高木 元
青学大
-
戸田 健吾
千葉工業大学furo
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