2A1-1F-F8 体幹鉛直拘束下における実時間ヨー軸モーメント相殺腕軌道生成法
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概要
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ヒューマノイドの歩行時における上体のロール軸及びヨー軸まわりの回転を低減するため, 体幹を鉛直に拘束した状態で任意の歩容に対してヨー軸モーメントを相殺する, 理論腕軌道の生成法を提案した。
- 社団法人日本機械学会の論文
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