1A1-1F-D4 ヒューマノイドの全身協調運動による遊脚モーメントの相殺
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
蹴り運動のような遊脚運動によって生じるモーメントが大きい場合, ヒューマノイドが安定性を維持することは困難である。本手法は遊脚運動によって生じるモーメントを上半身の運動によるモーメントで相殺することで安定なヒューマノイドの運動を実現する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- Linux標準機能を利用したRTミドルウェア周期実行機能のリアルタイム化--ハプティックジョイスティックによる全方位移動電動車椅子操縦システムへの適用 (特集 次世代ヒューマン-マシン・システムインテグレーション(パート2))
- Linux 標準機能を利用したRTミドルウェア周期実行機能のリアルタイム化 : ハプティックジョイスティックによる全方位移動電動車椅子操縦システムへの適用
- 国際ロボット展2009 : 移動ロボット用RTCの共通インターフェース策定活動
- 脚車輪型ロボットへのモータ制御モジュールの適用
- 1P1-F03 ヒューマノイド制御用ユニバーサルシェルの構築 : 低階層要素機能の統合
- 2A1-N3 小型ヒューマノイドMk.6 : 全身行動生成アルゴリズム検証用プラットフォームの構築(74. ヒューマノイドのハードウェア)
- 学習可能なペトリネットを用いた擬似感性の個性の評価 : 自然な感情遷移を反映した評価関数の提案(情緒・感性・身体性)
- 似顔絵描きロボットシステム
- アクティブビジョンによる円筒形物体の認識 -あき缶の認識-
- ロボットを用いた空き缶認識システム (多階層動的システムの構造解析とその応用)
- ニューラルネットワークを用いた画像認識 : 不定形物体への応用 (多階層動的システムの構造解析とその応用)
- 点接触型触力覚提示装置における触察方法の違いによる3次元形状認知(福祉と知能・認知障害/一般)
- 点接触型触力覚提示装置における触察方法の違いによる3次元形状認知(福祉と知能・認知障害/一般)
- 2A1-N-031 介護者支援ロボットに適した色の検討(情緒感性・身体性1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-051 動作ライブラリに基づくヒューマノイドの全身運動生成 : 上・下半身動作のライブラリ化及び3次元シミュータ(ヒューマノイド1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-050 動作ライブラリに基づくヒューマノイドの全身動作生成 : 2リンク倒立振子モデルを規範とする制御系(ヒューマノイド1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-075 状態,状況に応じたセンシング戦略に基づく知的感覚系統括システム(バイオメカトロニクス/感覚運動・計測1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-038 局所幾何情報に基づく環境マップの提案とマップ精度向上逐次アルゴリズムの構築(視覚移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 段階的物体認識システムを備えたロボットビジョン(ロボットビジョン1)
- 計画行動を可能にした分散型行動調停ネットワーク(ヒューマノイド2)
- 足の着地面積制限下における上体を用いた二足歩行制御(2足歩行ロボット2)
- ヒューマノイドのためのセンサベースド歩容生成法 : 実機への実装と評価(2足歩行ロボット1)
- 2P2-1F-D7 射影変換行列の自動算出に基づくヒューマノイドのための環境マップ生成
- 2A1-1F-F8 体幹鉛直拘束下における実時間ヨー軸モーメント相殺腕軌道生成法
- 1P1-1F-B8 プロトコル透過機構とそれによるヒューマノイド開発支援システムの汎用化
- 1A1-3F-E2 デバイスレベル及び状態量レベルでの統一化を行う知的感覚系統括システムの構築
- 1A1-1F-D4 ヒューマノイドの全身協調運動による遊脚モーメントの相殺
- 2P2-J03 マップ作成における B-rep 更新とアクティブナビゲーション
- 2P1-I12 固有空間法による単眼視画像からの物体識別と姿勢推定
- 1P1-K06 H8 を用いた MindStorms 用コントローラの構築実験 : 情報テクノロジー学科実験教材
- ジャイロ応用ロボットへのモータ制御モジュールの適用
- ロボット用モータ制御モジュールFTMDの開発
- 2P1-79-128 階層制御系実装のための小型ヒューマノイド Mk. 5 とそのプラットフォームシステムの開発
- 2A1-B10 広義及び狭義の擬似感性とそれらの構成手法
- 知的生産システムのためのロボット制御およびインプリメンテーションに関する研究
- マッキベン型空気圧式人工筋肉の実用性-倒立振子の安定化制御-
- 2A1-N-029 擬似感性を用いた多様なロボット動作の実現(情緒感性・身体性1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-028 頭部姿勢によらない表情認識手法(情緒感性・身体性1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-114 介護者支援の研究を目的としたプラットフォームロボットの開発 : 第2報: HAJIME-CHANの改良とセンシング戦略(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ニューラルネットワークを用いた音声からの感情認識 : 脳波による評価(情報・認知, 第32回 日本行動計量学会大会発表一覧)
- 周波数特徴を利用した顔角度推定 : マスクによる最適化(情報・認知, 第32回 日本行動計量学会大会発表一覧)
- 介護現場における介護者支援ロボットのジェスチャーを用いた感情表現の有用性の検証(心理IV, 第32回 日本行動計量学会大会発表一覧)
- ニューラルネットワークを用いた音声からの感情認識 : 脳波による評価(情報・認知)
- 周波数特徴を利用した顔角度推定 : マスクによる最適化(情報・認知)
- 介護現場における介護者支援ロボットのジェスチャーを用いた感情表現の有用性の検証(心理IV)
- パターン認識を用いた声紋からの感情同定(情緒・感性・身体性)
- 介護者支援の研究を目的としたプラットフォームロボットの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス1)
- 2P2-3F-E5 学習可能なペトリネットを用いた擬似感性生成手法 : 個性付けの試み
- 2A1-2F-D6 顔画像の周波数特徴を用いた表情認識
- 1P1-2F-C7 介護者支援ロボットに適した形状についての考察
- 1P1-2F-C5 自主的行動システムにおける注視対象特定
- 2A1-B12 GA によるペトリネットの学習とそれを用いた擬似感性の構成
- 1A1-H06 支持脚足首トルク及び遊脚の動きを用いた ZMP 補償機構
- 2A1-E3 二脚歩行ロボットにおける慣性力制御に基づく実時間ZMP補償(38. 2足ロボット)
- 2P2-J10 Hough 変換に基づくモデル情報抽出機能を有するロボットビジョン
- 2P2-J05 ヒューマノイドビジョンのためのフレーム評価及びジャイロによる相互補間
- 1P1-E08 仮想可変減衰機構を導入した実時間二脚歩容生成法
- 1A1-03-007 治癒型 GA 及び自走式クレーンのディスパッチ問題と経路計画
- 2A1-S-058 人工生命を用いた建築デザイン支援システムの構築VI : 多段階処理による間取り設計(建設用ロボットメカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- A-19-6 コミュニケーションRTによる高齢者の在宅健康管理・支援システム : 音声インタフェースの実装と評価(A-19.福祉情報工学,一般セッション)
- 人工生命を用いた建築デザイン支援システムの構築III : 施主の意向を取り入れた間取り設計(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 人工生命的手法を用いた増改築における建築デザイン支援システムの構築(建設用ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-2F-A4 人工生命技術を用いた建築デザイン支援システムの構築 : 間取り設計への適用
- 2P2-79-106 小型 CPU モジュール : Sage を用いたヒューマノイドの実時間制御システムの開発
- ヒューマノイドのための階層化イメージセンシングシステム : 注目領域分割とフレーム評価による床画像処理領域の絞り込み
- 2P1-C26 汎用的センシングシステムのためのハードウエア隠蔽インターフェイス
- 2A1-D32 ヒューマノイドロボットにおける腕部を用いた受身動作生成
- 1P1-E01 感情表現動作の自律生成に向けてI : GAを用いたロボットの多様な動作生成
- 2A1-N5 行動・感覚融合機能を有する行動生成アーキテクチャ(75. ヒューマノイドの行動実現)
- 2A1-E1 両脚支持期を利用した二脚歩行ロボットの歩行安定化 : 遊脚着地時の衝撃吸収動作の生成(38. 2足ロボット)
- 2P2-79-107 計画行動と反射行動の調停機能を有するヒューマノイド制御機構の構築
- 適応型包括アーキテクチャに基づく知的制御システム
- 2P2-C36 介護者支援ロボットにおけるロボットモジュールシステムの提案
- 2P1-79-125 環境適応能力実現のための実時間ビジョンシステム : 小型ヒューマノイドへの実装
- 2A1-C9 射影変換を用いた床・物体領域抽出機能を有するロボットビジョン(63. ロボットビジョン)