1P1-F03 ヒューマノイド制御用ユニバーサルシェルの構築 : 低階層要素機能の統合
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概要
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本研究では, ロボットをコントロールする上位インターフェース及び要素機能統合のためのロボット制御アーキテクチャを構築した。上位インターフェースは, ロボットコントロール用シェルとして下位の要素機能を隠蔽する。シェルはロボットハードウェアと操作者とのインターフェースであり, 操作者はロボットに実装された機能を直感的に実行することができる。また, 要素機能統合のひとつとしてロボットのダイナミクスを考慮した状態遷移機構を構築した。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
古田 貴之
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
北野 宏明
Sonycsl
-
奥村 悠
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
清水 幸一
青学大
-
奥村 悠
JST
-
古田 貴之
JST
-
田原 哲雄
JST
-
小久保 周
青学大
-
戸田 健吾
青学大
-
富山 健
青学大
-
北野 宏明
JST
-
奥村 悠
科学技術振興事業団
-
田原 哲雄
科学技術振興事業団
-
富山 健
青山学院大 理工
-
田原 哲雄
千葉工大
-
小久保 周
青山学院大学
-
戸田 健吾
千葉工業大学furo
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