2P2-79-106 小型 CPU モジュール : Sage を用いたヒューマノイドの実時間制御システムの開発
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概要
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本研究では小型ヒューマノイド制御用CPUシステムの開発を行なった。制御用CPUを搭載する事により外乱に瞬時対応することを可能とした。本システムはセンサー情報の収集や, アクチュエータ制御用に組み込みコントローラ複数台と, 実数計算等複雑な処理のために汎用CPU1台からなる。これらのCPUはシリアルバスを用いることによってネットワーク化されている。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
古田 貴之
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
富山 健
青学大
-
田原 哲雄
科学技術振興事業団
-
古田 貴之
青学大
-
清水 正晴
青学大
-
田原 哲雄
青学大
-
富山 健
青山学院大 理工
-
田原 哲雄
千葉工大
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