2A1-D32 ヒューマノイドロボットにおける腕部を用いた受身動作生成
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概要
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The purpose of this study is to develop a humanoid control system generating "UKEMI" motion when the humanoid is about to fall down on the floor or other objects. The proposed method applies 3D-LIPM to the generation of the "UKEMI" motion to minimize damage given to humanoids, and decides the positions of humanoid hands by utilizing GZMP criterion to balance the humanoid body after the motion.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
戸田 健吾
千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
-
富山 健
千葉工業大学工学部未来ロボティクス学科
-
戸田 健吾
青学大
-
富山 健
青学大
-
富山 健
青山学院大 理工
-
富山 健
青山学院大学理工学部
-
尾形 邦裕
青学大
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