1A1-F05 ハードウェア特性隠蔽による行動生成の抽象化
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概要
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本研究ではヒューマノイドにおける行動の設計者が理論的な行動設計を行えるように, 「行動生成」と「ハードウェア特性の補償」を分離した制御システムを提案し, 構築する。提案システムはセンシングモジュール, 行動記述モジュール, 行動実行モジュールに大別される。行動記述モジューには, 本研究室の清水により構築されたDBANetを用い, センシングモジュールおよび行動実行モジュールをDBANetの新しい機能として構築する。構築する2つのモジュールは, 搭載センサ及びヒューマノイド機体等のハードウェア特性を隠蔽する機能を有している。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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