アクティブな視聴覚統合を用いた実時間人物追跡ヒューマノイドSIG
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概要
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本稿では, ロボットを対象にロバストな知覚機構を実現するため, 聴覚処理の面から, アクティブな動作, および, 視聴覚情報統合の有効性を示す.一般に, 実環境では, 反響, 雑音が存在し, かつ動的に変化するため, 高精度な音源定位や音源分離を行うことは難しい.我々は, 音源定位に関しては, アクティブな動作と視聴覚処理を統合し, 実時間で複数人物(音源)の定位・追跡が可能なシステムを開発している.そこで, システムから得られる方向情報を利用して, アクティブ方向通過型フィルタによる音源分離のプロトタイプを実装した.結果として, 一般的な部屋において, 音源に正対するようなアクティブな動きにより2話者の分離や, 移動音源の抽出に対してアクティブな動作と視聴覚情報統合の有効性を示した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-10-12
著者
-
中臺 一博
HRI-JP
-
奥乃 博
科学技術振興事業団 北野共生システムプロジェクト・共生系知能グループ
-
奥乃 博
科学技術振興事業団 Erato 北野共生システムプロジェクト
-
北野 宏明
科学技術振興機構北野共生システムプロジェクト
-
北野 宏明
科学技術振興事業団erato北野共生システムプロジェクト : Robocup-rescue技術委員会
-
中臺 一博
科学技術振興事業団 ERATO 北野共生システムプロジェクト
-
日台 健一
科学技術振興事業団erato北野共生システムプロジェクト
-
日台 健一
Jst-erato
-
日台 健一
科学技術振興事業団 ERATO 北野共生システムプロジェクト
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