柔軟接触センサによる並進/回転方向滑りを考慮した把持力の調整
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概要
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This paper addresses the issue of translational and rotational slippage that occurs when a robot hand grasps an object. To grasp an object against each directional slippage is an important task. In this study, to deal with rotational slippage, a contact area between a flexible contact sensor which is mounted on the robot hand and the object is considered. A sufficient condition for grasping an object against translational/rotational slippage is derived on condition that no additional sensors, such as tactile sensors, are required.An effectiveness of the condition is confirmed by a grasping experiment with the use of a translational gripper where the flexible contact sensor is mounted.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2006-08-01
著者
-
齋藤 直樹
秋田県立大学
-
齋藤 直樹
秋田県立大学システム科学技術学部
-
佐藤 俊之
秋田県立大学システム科学技術学部
-
岡野 秀晴
秋田県立大学システム科学技術学部
-
齋藤 直樹
秋田県大 システム科学技術
-
佐藤 俊之
秋田県立大学
-
岡野 秀晴
秋田県立大
-
斎藤 直樹
秋田県立大
-
佐藤 俊之
秋田県大 システム科学技術
-
佐藤 俊之
秋田県立大
-
齋藤 直樹
秋田県立大
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