2A2-F20 空気圧人工筋を用いた球面手首関節の姿勢制御
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概要
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This paper describes about a posture control of a spherical joint useful as the joint of the robot. A spherical bearing has three degree of freedom, and achieves the same movement as human's wrist joint. Therefore, we developed a wrist joint robot using the spherical bearing. This robot is actuated by three pneumatic artificial muscles driven systems. The posture control of the wrist joint using a fuzzy controller is demonstrated. The possibility that the spherical joint can be used as a robot joint is obtained experimentally
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
嵯峨 宣彦
秋田県立大学システム科学技術学部
-
小笠原 隆倫
秋田県立大
-
嵯峨 宣彦
関西学院大
-
齋藤 直樹
秋田県立大
-
齋藤 直樹
秋田県立大学機械知能システム学科
-
小笠原 隆倫
秋田県立大学大学院機械知能システム学専攻
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