2P1-E11 人工筋とひずみゲージ式曲げセンサを用いたスマートアクチュエータの開発
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概要
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Recently, in a field of care or the welfare pneumatic artificial muscles in actuator of robot are expected. The pneumatic artificial muscles have characteristic that the output weight ratio is high, and is low cost. We developed of smart actuator that pneumatic artificial muscles are unified with a strain gage type bend sensor. The curvature of pneumatic artificial muscles calculates it from a geometric model and compare with the curvature of strain gage type bend sensor when pneumatic artificial muscles are contracted. In this paper we report the characteristics of actuator and to estimate quantity of contraction from the curvature of the strain gage type bend sensor.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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