2P1-A16 空気圧人工筋アームのモデル予測制御
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概要
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This paper presents an efficient application of Predictive Functional Control (PFC), which is one of the model predictive control strategies with less computational burden, of a pneumatic artificial muscle arm. Trade-off between tracking performance and robustness against model perturbation inherent in the peumatic artificial muscle is easily attained by PFC. For the Angle control of the peumatic muscle arm, PFC and PID control scheme with Smith predictor are compared through simulation and experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
齋藤 直樹
秋田県立大学
-
佐藤 俊之
秋田県立大学システム科学技術学部
-
嵯峨 宣彦
秋田県立大学システム科学技術学部
-
佐藤 俊之
秋田県立大学
-
佐藤 俊之
秋田県立大
-
嵯峨 宣彦
関西学院大
-
渡部 良尋
秋田県立大
-
齋藤 直樹
秋田県立大
-
齋藤 直樹
秋田県立大学機械知能システム学科
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