2P1-A22 蠕動運動型ロボットにおける強化学習による運動パターンの獲得
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概要
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The Peristaltic Crawling robot composed of the connection of more servo motors was produced. This robot can move in the peristalsis by the unit's corresponding to earthworm's unit, and expanding and shrinking. The robot is used it as a contact sensor by using the current sensor of the servo motor. The effectiveness was confirmed by mounting the movement pattern and the pattern designed based on earthworm's peristaltic motion on the robot, and comparing it. QDSEGA is one of the reinforcement learning, and the technique for obtaining the solution by using genetic algorithm and Q-learning from a huge search space. In addition, the movement pattern in the peristalsis movement type robot was requested by QDSAGA.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
嵯峨 宣彦
秋田県立大学
-
佐藤 俊之
秋田県立大学システム科学技術学部
-
高梨 宏之
秋田県立大学システム科学技術学部
-
長南 征二
秋田県立大学システム科学技術学部
-
長南 征二
秋田県大 システム科学技術
-
長南 征二
秋田県立大学 システム科学技術学部 機械知能システム学科
-
佐藤 俊之
秋田県立大学
-
小川 賢一
秋田県立大
-
佐藤 俊之
秋田県立大
-
嵯峨 宣彦
関西学院大
-
世戸 大地
秋田県立大院
-
高梨 宏之
秋田県立大学 システム科学技術学部
-
高梨 宏之
秋田県立大学
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