1A1-J01 断面変形ばねと定トルクロボット関節機構の提案(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, we propose a simple structural constant torque spring using cross-sectional deformation. We call this Cross-Sectional Deformation Spring (CSDS). The CSDS consists of cutting a part of the elastic tube. In this paper, we experimentally confirm how the parameter that composes CSDS influences the characteristic. For these result, the CSDS has possibility to achieve constant torque characteristic. And we introduce implementation to the finger part of the robot hand as an applied example of this CSDS.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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