2P1-F07 脚車輪構造を有する六脚ロボットの制御(秋田発ロボティクス・メカトロニクスプロジェクト)
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概要
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This study shows a position control method of a six-wheel leg robot. A purpose of this study is to move a robot on the surface of the piping, and to inspect. The system of the robot is composes of main body, control substrate, control PC. This robot has mechanism that can move in all directions using six wheels consisting of differential gear unit. Also this study shows geometrical relation between the six wheel's direction and the rotation center. Furthermore, this study shows the experimental result of turn motion using steers front wheel and a rear wheel.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
岡野 秀晴
秋田県立大学システム科学技術学部
-
岡野 秀晴
秋田県大
-
光田 司
(独)石油天然ガス・金属鉱物資源機構
-
湯川 俊浩
秋田県立大学システム科学技術学部
-
岡野 秀晴
秋田県立大
-
湯川 俊浩
秋田県大
-
光田 司
(独)石油資源機構
-
鈴木 章一郎
秋田県大
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