2P2-B08 人間との手渡し作業におけるロボットアームの受け取り動作生成法
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概要
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人間との手渡し作業におけるロボットの受け取り動作生成法について検討した。まず, 人間同士の手渡し動作の解析から, 人間にとって肉体的, 心理的に好ましい動作条件を抽出した。次に, 瞬時最適化手法を基にロボットによる受け取り動作生成法を構築した。その中では, 位置, 速度, 手先姿勢誤差に関する重み行列を時間関数形で与えることにより, 先に得た人間らしい動作条件をロボット動作に取り入れた。最後に, シミュレーションにより, 生成されたロボット動作と人間動作の比較検討を行った。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
齋藤 直樹
秋田県立大学システム科学技術学部
-
岡野 秀晴
秋田県立大学システム科学技術学部
-
梶川 伸哉
秋田県立大学 システム科学技術学部 機械知能システム学科
-
梶川 伸哉
秋田県立大学 システム科学技術学部
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齋藤 直樹
秋田県大 システム科学技術
-
岡野 秀晴
秋田県立大
-
斎藤 直樹
秋田県立大
-
梶川 伸哉
秋田県立大学
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